Orazio nacque nel 65 a.C. a Venosa, in Puglia, da una famiglia modesta. Il padre, di origine servile, dopo essersi trasferito  a Roma, esercitò la professione di esattore delle tasse.
Qui Orazio fu istruito dai migliori maestri. In seguito studiò a Napoli alla scuola dei filosofi epicurei Sirone e Filodemo di Gadara, insieme ai futuri grandi amici Virgilio e Vario Rufo. Verso il 45 a.C. fece il rituale viaggio in Grecia, dove venne a contatto con la jeunesse dorée romana. Questo periodo di intensi studi fu interrotto dallo scoppio della guerra civile: Orazio prese posizioni  filorepubblicane, non tanto per autentiche motivazioni politiche, quanto per la sua formazione filosofica. In seguito alla sconfitta di Filippi (avvenuta nel 42 a.C.) tornò a Roma con le "ali mozzate", a causa della fuga ingloriosa durante la battaglia e della confisca dei beni.
Per sopravvivere cominciò ad esercitare l'incarico di scriba quaestorius (segretario), in una condizione di paupertas e di sofferenze, che lo spinsero a dedicarsi a forme di poesia giambica e satirica.
Questi componimenti piacquero particolarmente agli esponenti del circolo di Mecenate; l'incontro con quest'ultimo, nel 38 a.C., segnò una svolta nella vita di Orazio, che riottenne un'agiatezza sia economica che sociale.
Fu amico personale anche del princeps Augusto, con il quale ebbe rapporti cordiali, devoti ma non servili. Infatti anche nella poesia civile e celebrativa non rinunciò mai alla sua autonomia di uomo e di poeta.
Nell'ultima parte della sua vita si chiuse nella riflessione filosofica rinunciando alla poesia; morì nell'8 a.C.

Particolare d'affresco rinvenuto in una villa di età imperiale ad Oplonti.